پاورپوینت بررسی سمینار درس کنترل مدرن

پاورپوینت بررسی سمینار درس کنترل مدرن(adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking) در 11 اسلاید قابل ویرایش همراه با تصاویر و توضیحات کامل

دسته بندی	پاورپوینت
فرمت فایل	ppt
حجم فایل	146 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل	11

دریافت فایل

فروشنده فایل

کد کاربری 6017

تمام فایل ها

پاورپوینت بررسی سمینار درس کنترل مدرن در 11 اسلاید قابل ویرایش

adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking

مقدمه ای در مورد ربات ها
ایده کنترل تطبیقی
بکارگیری کنترل تطبیقی برای کنترل ربات



مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن

امروزه سیستم های زیادی در واحد های صنعتی و آزمایشگاهی کارهایی که از عهده انسان برنمی آید را انجام می دهند .می توان بخش عظیمی از این سیستم ها را تحت مجموعه ربات هادر نظر گرفت.

از دید فنی ، یک ربات رشته ای از اجسام صلب در یک سازه سینماتیکی می باشد.

سینماتیک یک ربات در واقع مطالعه هندسه حرکت اهرم های یک ربات است و از آنجا که
انجام وظایف مشخص بوسیله حرکت اهرم های ربات میسر می گردد ،لذا علم سینماتیک جزء ابزار های مهم در طراحی و کنترل ربات می باشد.




سینماتیک مستقیم و معکوس:
مسئله یافتن موقعیت و جهت برای یک سری جابجایی مفاصل ،مسئله مستقیم سینماتیک نامیده می شود.

در مسئله سینماتیک معکوس ، باید بر اساس موقعیت و جهت مشخص شده ربات ، جابجایی مفاصل را بدست آوریم.در واقع پس از حل معادله سینماتیک معکوس، با حرکت دادن هر مفصل به اندازه مقدار محاسبه شده، حرکت مورد نظر انجام می شود.




ایده کنترل تطبیقی

کنترل تطبیقی ، از روشهایی است که بوسیله آن ،کنترل سیستم های غیر خطی امکانپذیر می باشد. در مسائل غیر خطی به علت اینکه پارامترهای مسئله مدام درحال تغییرمیباشند لذا باید پارامترهای کنترلر سیستم نیز دائما تغییر یابند تا بهترین کنترل صورت گیرد.

دانلود پاورپوینت بررسی سمینار درس کنترل مدرنتحقیق بررسی سمینار درس کنترل مدرنمقاله بررسی سمینار درس کنترل مدرنپاورپوینت بررسی سمینار درس کنترل مدرنکنترل مدرنadaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking