فایلساز
فروشگاه فایلساز ، فروش فایل ارزان , فروش ارزان فایل, پروژه, پایان نامه, مقاله و ...فایلساز
فروشگاه فایلساز ، فروش فایل ارزان , فروش ارزان فایل, پروژه, پایان نامه, مقاله و ...کاربرد نرم افزارMatlab در کنترل مدرن
| دسته بندی | آموزش نرم افزار |
| فرمت فایل | zip |
| حجم فایل | 710 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 56 |
نگاهی به کاربرد نرم افزارMatlab در کنترل مدرن
بخشی از مطالب :
-2 بررسی دستورهای نرم افزارacker -1-2 دستورcanon -2-2 دستورcare -3-2 دستورcdf2rdf -4-2 دستورctrb -5-2 دستورCtrbf -6-2 دستورdiag -7-2 دستورeig -8-2 دستورestim -9-2 دستورexam -10-2 دستورGram -11-2 دستورinitial -12-2 دستورkalman -13-2 دستورLyap -14-2 دستورnull -15-2 دستورobsv -16-2 دستورobsvf -17-2 دستورplace -18-2 دستورss -19-2 دستورssdata -20-2 دستورss2ss -21-2 دستورss2tf -22-2 دستورtf2ss -23-2 دستور-3 بررسی برنامه های مربوط به مثالهای متن کتاب(3 - -1-3 رسم پاسخهای سیستم غیرخطی (مثال 5(8- مثال 6 ) acker -2-3 طراحی فیدبک حالت با دستور(9- -3-3 فیدبک حالت با کنترل انتگرال (مثال 6(10 - -4-3 اثر تغییر فیدبک حالت بر رفتار دینامیکی سیستم (مثال 6(1- -5-3 طراحی رؤیتگرحالت (مثال 7(2- -6-3 رؤیتگر مرتبه کاهش یافته (مثال 7(3- -7-3 کنترل فیدبک حالت با رؤیتگر (مثال 7
پاورپوینت بررسی کنترل مدرن
| دسته بندی | پاورپوینت |
| فرمت فایل | ppt |
| حجم فایل | 275 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 34 |
پاورپوینت بررسی کنترل مدرن در 34 اسلاید قابل ویرایش
سیلابس درسی
مباحث نظری
?) مدلسازی
?) تحلیل
?) تحقق‌پذیری
?) کنترل‌پذیری / مشاهده پذیری
?) بررسی پایداری
مباحث طراحی
?) روشهای طراحی فیدبک حالت
?) طراحی سیستمهای رگولاتور و ردیاب
?) طراحی رویتگرهای درجه کامل
?) طراحی رویتگرهای با درجه کاهش یافته
?) طراحی سیستمهای رگولاتور و ردیاب در حضور رویتگر
روش های کلاسیک
?) تک ورودی – تک خروجی
?) تابع تبدیل در حوزة s
?) روشهای فرکانسی
?) رسم مکان هندسی ریشه‌ها
نحوة عملکرد
?) استخراج معادلات دیفرانسیل از مدل فیزیکی سیستم.
?) استخراج مدل ریاضی سیستم و خلاصه کردن نتیجه بصورت یک بلوک دیاگرام.
معایب روشهای کلاسیک
?) این روش برای سیستمهای صنعتی SISO قابل بهره‌وری بوده و می‌توانسته نتایج مطلوبی را بدنبال داشته باشد
?) تحلیل دقیق سیستمهای صنعتی پیشرفته مدلهای کاملتری را طلب می‌کند.
?) سیستمهای صنعتی پیچیده برای دقت، سرعت عمل و کارایی بیشتر نیازمند به طراحی‌های مدرن سیستمهای کنترل می‌باشند.
نتیجه
v مدلسازی سیستمهای کنترل با استفاده از متغیرهای حالت در راستای تحقق اهدافی است که به آن اشاره کرده‌ایم.
v متغیرهای حالت در واقع می‌توانند دینامیکی از سیستم را شامل شوند که در مدل خروجی ـ ورودی ظاهر نمی شوند. از این جهت مدل متغیرهای حالت را مدل داخلی نیز می‌گویند.
v توصیف فضای حالت، تصویر کاملی را از ساختار داخلی سیستم فراهم می‌کند. این مدل نشان می‌دهد که متغیرهای حالت چگونه با یکدیگر تداخل نموده، ورودی سیستم چگونه بر متغیرهای حالت تأثیر می‌گذارد و چگونه با ترکیبهای متفاوت می‌توان یک سیستم خاص را نشان داد.
ن
کته ? : اگر درجه صورت از مخرج کوچکتر باشد، خواهد بود.
نکته ? : در صورتی که این ماتریسها با زمان تغییر نکنند، خواهیم داشت:
به منظور استخراج متغیرهای حالت یک سیستم فیزیکی، مشخص بودن یکی از عوامل زیر ضروری می باشد:
?) معادلات دیفرانسیل .
?) بلوک دیاگرام یا سیگنال فلوگراف (تابع تبدیل).
?) سیستم فیزیکی.
?) استفاده از متغیرهای فیزیکی
?) استفاده از متغیرهای فاز
?) استفاده از متغیرهای کانونیکال
درجه مخرج تعداد متغیرهایدرجه
با استفاده از قوانین فیزیکی
سیستم فیزیکی
معادلات دیفرانسیل
(باید minimal باشد).
پاورپوینت بررسی سمینار درس کنترل مدرن
| دسته بندی | پاورپوینت |
| فرمت فایل | ppt |
| حجم فایل | 146 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 11 |
پاورپوینت بررسی سمینار درس کنترل مدرن در 11 اسلاید قابل ویرایش
adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking
مقدمه ای در مورد ربات ها
ایده کنترل تطبیقی
بکارگیری کنترل تطبیقی برای کنترل ربات
مقدمه ای در مورد ربات ها کنترل مدرن
امروزه سیستم های زیادی در واحد های صنعتی و آزمایشگاهی کارهایی که از عهده انسان برنمی آید را انجام می دهند .می توان بخش عظیمی از این سیستم ها را تحت مجموعه ربات هادر نظر گرفت.
از دید فنی ، یک ربات رشته ای از اجسام صلب در یک سازه سینماتیکی می باشد.
سینماتیک یک ربات در واقع مطالعه هندسه حرکت اهرم های یک ربات است و از آنجا که
انجام وظایف مشخص بوسیله حرکت اهرم های ربات میسر می گردد ،لذا علم سینماتیک جزء ابزار های مهم در طراحی و کنترل ربات می باشد.
سینماتیک مستقیم و معکوس:
مسئله یافتن موقعیت و جهت برای یک سری جابجایی مفاصل ،مسئله مستقیم سینماتیک نامیده می شود.
در مسئله سینماتیک معکوس ، باید بر اساس موقعیت و جهت مشخص شده ربات ، جابجایی مفاصل را بدست آوریم.در واقع پس از حل معادله سینماتیک معکوس، با حرکت دادن هر مفصل به اندازه مقدار محاسبه شده، حرکت مورد نظر انجام می شود.
ایده کنترل تطبیقی
کنترل تطبیقی ، از روشهایی است که بوسیله آن ،کنترل سیستم های غیر خطی امکانپذیر می باشد. در مسائل غیر خطی به علت اینکه پارامترهای مسئله مدام درحال تغییرمیباشند لذا باید پارامترهای کنترلر سیستم نیز دائما تغییر یابند تا بهترین کنترل صورت گیرد.